四轴点胶机是一种自动化设备，其工作原理主要包括四个关键步骤：视觉定位、路径规划、点胶控制、运动控制。首先，四轴点胶机通过视觉系统对工件进行扫描和定位，确定点胶的位置和轨迹。接着，系统根据设定的胶水路径规划，在工件表面上生成需要点胶的轨迹信息。然后，通过点胶控制系统控制点胶阀开关，根据路径规划信息精确地控制胶水的输出，确保胶水的均匀和稳定。最后，四轴点胶机通过运动控制系统，精确控制机器手在XYZ三个方向上的运动，完成整个点胶过程。
视觉定位是四轴点胶机的关键技术之一。通过高精度的视觉系统，可以实时对工件进行扫描和检测，确定点胶位置和轨迹。视觉系统可以识别工件的形状、大小和位置，精确定位需要点胶的区域，为后续的点胶作业提供准确的参考。视觉定位的准确性直接影响到点胶的质量和效率，因此在四轴点胶机中具有至关重要的作用。
路径规划是四轴点胶机实现自动化点胶操作的核心之一。在确定了点胶位置后，系统需要根据工件的形状和尺寸，规划出胶水的点胶路径。路径规划需要考虑到工件的各个曲面和边缘，确保胶水可以均匀地覆盖到需要点胶的区域，同时不会溢出或浪费。良好的路径规划可以提高点胶的精度和效率，减少点胶过程中的错误和废品率。
点胶控制是四轴点胶机的关键技术之一。通过控制点胶阀的开合，可以精确地控制胶水的流量和速度，实现在工件表面上均匀涂覆胶水。点胶控制系统需要根据路径规划信息，动态调整胶水的输出，确保胶水的厚度和均匀度符合要求。同时，点胶控制系统还需要考虑到胶水的黏度和干燥时间，确保点胶效果达到最佳状态。
运动控制是四轴点胶机实现点胶动作的重要技术之一。通过控制机器手在XYZ三个方向上的运动，可以实现胶水的精确点胶和覆盖。运动控制系统需要根据路径规划信息，精确地控制机器手的速度和加速度，确保胶水的点胶轨迹准确无误。同时，运动控制系统还需要考虑到机器手的稳定性和精度，确保点胶过程中不会出现漂移或偏差。