四轴点胶机作为一种自动化设备，在进行点胶作业时，通常需要预先设置程序来告诉机器在哪些位置进行点胶、点胶的路径和速度等参数。对于工件的形状识别，四轴点胶机一般是无法直接实现自动识别的。因为四轴点胶机通常只是执行程序中预设的运动轨迹，无法在加工过程中对工件的形状进行实时识别。因此，四轴点胶机不能直接根据工件的形状来调整点胶路径。
不过，虽然四轴点胶机不能自动识别工件形状，但是可以通过其他方式来实现对不同形状工件的点胶。一种常见的方法是通过在程序中预先设定不同形状工件的点胶路径和参数，然后通过切换不同的程序来适应不同形状的工件。这样虽然需要在生产过程中进行一定的程序切换，但可以比较灵活地适应不同形状工件的点胶需求。
还可以通过在机器人上加装视觉系统来实现对工件形状的识别。视觉系统可以通过摄像头等设备获取工件的外形信息，然后通过图像处理算法对工件的形状进行识别和分析，最终生成适应工件形状的点胶路径。这样就可以实现对不同形状工件的自动点胶，提高生产效率和灵活性。
除了视觉系统外，还可以通过使用传感器等设备来实现对工件形状的检测。例如，可以在机器人末端安装力传感器，通过监测点胶时的压力变化来判断工件的形状，然后根据不同形状的工件调整点胶路径和参数，实现自适应点胶。这种方式虽然相对简单粗暴，但在某些场合也可以取得较好的效果。
四轴点胶机通常不能自动识别工件形状，但可以通过预设程序、添加视觉系统或使用传感器等方式来实现对不同形状工件的点胶。这些方法各有优缺点，可以根据具体生产需求选择合适的方式来提高生产效率和灵活性。